W latach 80. XIX wieku Szwajcar Émile Jaques-Dalcroze rozwinął eurytmikę – formę treningu fizycznego dla muzyków i tancerzy. Francuz Georges Demenÿ stworzył ćwiczenia do muzyki, które były tak ułożone by promować wdzięk ruchu, elastyczność mięśni i dobrą postawę. Wszystkie te style połączono około 1900 roku w szwedzkiej szkole gimnastyki artystycznej, która dodała później elementy tańca fińskiego. Mniej więcej w tym czasie estończyk Ernst Idla określił stopnie trudności dla każdego ruchu. W roku 1929 Hinrich Medau założył w Berlinie The Medau School – szkołę, w której gimnastyczki trenowały „nowoczesną gimnastykę” i rozwijały umiejętności posługiwania się przyborami.
Współzawodnictwo na polu gimnastyki artystycznej rozpoczęło się w latach 40. XX wieku w Związku Radzieckim. FIG formalnie uznała gimnastykę artystyczną za odrębną dyscyplinę w 1961 roku – nazywano ją wówczas gimnastyką nowoczesną, potem sportową gimnastyką artystyczną i w końcu przyjęto nazwę gimnastyka artystyczna (oryginalnie w jęz. ang. rhythmic gymnastics). Pierwsze Mistrzostwa Świata z konkurencjami indywidualnymi odbyły się w 1963 roku w Budapeszcie. Konkurencje grupowe wprowadzono na tym szczeblu współzawodnictwa sportowego w 1967 roku w Kopenhadze.