Życie prywatne thumb|Grób Emiliana Kamińskiego w Alei Zasłużonych na Cmentarzu Wojskowym na Powązkach w Warszawie Był starszym bratem aktorki Doroty Kamińskiej. Z związku z Izabellą Jarską miał córkę Natalię. Z żoną Justyną Sieńczyłło miał dwóch synów: Kajetana i Cypriana. Mieszkali w Józefowie pod Warszawą, gdzie 26 grudnia 2022 zmarł po długiej i ciężkiej chorobie w otoczeniu rodziny.
4 stycznia 2023, po mszy świętej w kościele św. Karola Boromeusza, został pochowany w Alei Zasłużonych cmentarza Wojskowego na Powązkach w Warszawie. Uroczystość miała charakter państwowy.
Upamiętnienie Mural odsłonięty 3 grudnia 2024 na budynku przy al. „Solidarności“ 91 w Warszawie, w pobliżu założonego przez Kamińskiego Teatru Kamienica.
Odznaczenia Krzyż Komandorski z Gwiazdą Orderu Odrodzenia Polski (2022, pośmiertnie). Krzyż Oficerski Orderu Odrodzenia Polski (2014). Krzyż Kawalerski Orderu Odrodzenia Polski (2007) – pkt 38. Krzyż Wolności i Solidarności (2019). Złoty Krzyż Zasługi (2005) – pkt 4. Złoty Medal „Zasłużony Kulturze Gloria Artis” (2022) Srebrny Medal „Zasłużony Kulturze Gloria Artis” (2007) Medal Stulecia Odzyskanej Niepodległości (2019) Medal Świętego Brata Alberta (2012) Medal Pamiątkowy „Pro Masovia” (2014)