Młodszy brat Wilhelma, Henryka Młodego Króla i Matyldy, żony księcia saskiego Henryka Lwa; starszy brat Godfryda, Eleonory, Joanny i Jana bez Ziemi.
Młodość Ryszard urodził się w Beaumont Palace w Oksfordzie, jednak zawsze uważał Francję za swój dom. Kiedy jego rodzice się poróżnili, pozostał pod opieką matki i od 1168 razem z nią był diukiem Akwitanii, a od 1172 również diukiem Poitiers. Ryszard został bardzo dobrze wykształcony; tworzył nawet poezję w języku francuskim oraz okcytańskim. Uchodził za przystojnego; był wysoki, miał blond włosy, niebieskie oczy. Był również sławny dzięki swoim rycerskim wyczynom, odwadze i zdolnościom dowódczym. Baronów na podległych sobie terytoriach trzymał twardą ręką. Często spierał się z ojcem i spory te niejednokrotnie przeradzały się w otwarte rebelie.
W młodości zaręczono go z Alicją, hrabiną Vexin, córką pierwszego męża jego matki. Zaręczyny unieważnił, gdy został królem, podając jako powód fakt, że narzeczona miała dziecko z jego ojcem. 12 maja 1191 r. w kaplicy św. Jerzego w Limassol na Cyprze, ożenił się z Berengarią (1165/1170 – 23 grudnia 1230), córką króla Nawarry Sancha VI Mądrego i Sanchy, córki Alfonsa VII Imperatora, króla Kastylii i Leónu.