W roku 1152 samodzielnie podjął kolejną próbę ataku na Anglię, jednak wylądował tam z niewielkimi siłami (36 statków). Wkroczył do miasta Malmesbury i przystąpił do zdobywania zamku, jednak na wieść o zbliżaniu się wojsk króla Stefana wyszedł z miasta i rozstawił swe wojska pod murami. Henryk miał około 3000 ludzi, Stefan nieco mniej, w dodatku królewscy maszerowali całą noc w szalejącej burzy i teraz ledwie trzymali się na nogach. Zamiast bitwy doszło więc do rokowań. Sprzyjał temu fakt, że król Stefan stracił właśnie swojego najstarszego syna Eustachego, czuł się zmęczony i miał dość trwającej wiele lat wojny. Traktat został zawarty w listopadzie 1153 roku w Winchesterze, a podpisany nieco później w Wallingford. Traktat ten wyznaczał Henryka następcą Stefana. Rok później król Stefan zmarł i 19 grudnia 1154 Henryk został koronowany na króla Anglii.
Henryk i Anglicy Gdy w 1154 roku Henryk wstępował na tron Anglii, nie znał języka angielskiego. Nauczył się go wprawdzie, uważał jednak język angielski za prostacki i posługiwał się francuskim.