Ostatnie lata życia króla były naznaczone tragedią rodzinną i sporami o następstwo tronu. W 1120 r. w katastrofie Białego Statku u wybrzeży Normandii zginął jedyny syn króla Wilhelm Adelin. W tej sytuacji następczynią ojca została jego córka, cesarzowa Matylda, aczkolwiek było wielu pretendentów i po śmierci Henryka Anglia pogrąży się w anarchii i wojnie domowej.
W 1135 r. Henryk udał się do Normandii odwiedzić córkę i jej drugiego męża, Godfryda V, hrabiego Andegawenii. Zmarł tam 1 grudnia, po zjedzeniu zbyt dużej ilości minogów, które uwielbiał. Jego ciało zostało wystawione w Rouen na widok publiczny. W tym mieście pozostały też jego wnętrzności, mózg i oczy. Lekarz, któremu zlecono wyjęcie mózgu zmarł wskutek infekcji. Kiedy zwłoki króla zaczęły się rozkładać miejscowy rzeźnik posolił je i umieścił w wołowej skórze. W takim stanie ciało Henryka zostało przewiezione na miejsce pochówku do opactwa w Reading, które król ufundował 14 lat wcześniej.
Jego córka nie objęła korony, ubiegł ją w tym siostrzeniec Henryka, Stefan z Blois.