Wilhelm nigdy się nie ożenił, ani, nie posiadał nieślubnego potomstwa. Stąd też jeszcze za jego życia pojawiły się przypuszczenia, że król jest homoseksualistą. Jako dowody na to średniowieczni kronikarze przedstawiali ekstrawagancki strój króla i jego wielką poufałość z giermkami, którzy mieli być ubierani w skandalicznie krótkie spodnie.
Król Anglii Wilhelm Zdobywca zmarł 9 września 1087 r. wskutek obrażeń odniesionych po upadku z konia. Prawdopodobnie przebił sobie pęcherz. Przy łożu śmierci króla znajdowali się Wilhelm i Henryk (Robert podróżował w tym czasie po Europie). Wilhelm dokonał podziału swojego władztwa. Księstwo Normandii odziedziczył Robert, korona Anglii przypadła Wilhelmowi, zaś Henryk otrzymał 5000 funtów srebra, ażeby kupił sobie za to jakąś ziemię. 26 września Wilhelm został koronowany. Niedługo później zawarł z Robertem układ o przeżycie.
Rebelia 1088 roku Feudałowie angielscy nie chcieli jednak czekać na śmierć króla. Uważali oni, że lepiej im będzie pod rządami Roberta Krótkoudego, który nie posiadał tak silnego charakteru jak Wilhelm i można nim było łatwiej manipulować. Sam Robert również pragnął objąć tron Anglii. W 1088 r. wybuchła rebelia angielskich baronów.