Badacze nie są zgodni, co do jego daty urodzenia. Część podaje, że urodził się około 27 p.n.e.J. Ciecieląg, Polityczne dziedzictwo Heroda Wielkiego, s. 98., inni że około 23 p.n.e.P. Cz. Bosak, Postacie Nowego Testamentu..., s. 164. Archelaos początkowo nie był przewidywany na następcę przez ojca. Pojawił się dopiero w ostatnim, szóstym testamencie Heroda Wielkiego, sporządzonym na kilka dni przed jego śmiercią w 4 p.n.e. W myśl tego testamentu Archelaos miał zostać królem, jego rodzony brat Antypas tetrarchą Galilei i Perei, a przyrodni Filip – tetrarchą Gaulanitis, Trachonitis i Batanei.
Archelaos nie zdecydował się na przyjęcie tytułu królewskiego; uważał, że testament jego ojca musi zostać zatwierdzony przez cesarza Oktawiana Augusta. Faktycznie został jednak następcą ojca; jako taki został przedstawiony armii przez siostrę Heroda, Salome I, i jej męża Aleksasa.