Na początku XIX wieku, w 1806, Filip Bozzini jako pierwszy wykonywał badania endoskopowe przy użyciu endoskopów sztywnych własnego projektu. Źródłem światła były wtedy lampy gazowe lub świece, a najczęściej badanymi narządami była: pęcherz moczowy, pochwa, odbytnica i gardłoGünther Seydl: Ausgangspunkt der Endoskopie: Die Geschichte der Endoskopie im 19. Jahrhundert in Wien. Würzburger medizinhistorische Mitteilungen. Band 23, 2004, S: 262–269;.
Wynalezienie żarówki przez Edisona i zastosowanie jej w 1883 przez Leiter'a poprawiło stopień oświetlenia podczas zabiegów. Z powodu sztywnych endoskopów, które wprowadzano częściowo bez kontroli wzroku, notowano wiele jatrogennych urazów badanych organów. W 1932 Rudolf Schindler (1888–1968) wprowadził endoskop półsztywny, który zmniejszył ilość występowania tych powikłań.
W maju 1958 Basil Hirschowitz na spotkaniu Amerykańskiego Towarzystwa Gastroskopowego w Colorado Springs przedstawił endoskop zbudowany z włókien światłowodowych (fiberoskop), giętki z ruchomą końcówką, który kilka lat później został usprawniony przez zastosowanie tak zwanego zimnego źródła światła – silnej żarówki położonej poza aparatem, której światło przewodzone było do obiektu badanego także poprzez światłowody.