Rozwój armaty był prowadzony w Ośrodku Badawczo-Rozwojowym Sprzętu Mechanicznego w Tarnowie, a celownika GP-02MR – w WITU. W 1986 roku model zestawu z nowym celownikiem był testowany na trałowcu projektu 207, po czym przystąpiono do budowy prototypów. Pierwsze strzelania morskie prototypowych zestawów miały miejsce we wrześniu 1988 na trałowcu ORP „Jastrząb”. Pierwsze cztery zestawy zamontowano jako etatowe uzbrojenie na okręcie transportowym ORP „Lublin” w 1989, po czym dokonano wyboru najlepszych z testowanych rozwiązań i zestaw następnie wszedł do produkcji. Początkowo zestawy Wróbel-II były dostarczane z opóźnieniem i na części okrętów stosowano wciąż starszy ZU-23-2M Wróbel. Ponadto, początkowo zestawy zamawiane były bez nowo opracowanego celownika, posiadając jedynie standardowe celowniki pierścieniowe. Dopiero od 1996 zaczęto je zastępować celownikiem tachometrycznym GP-02MR"Dwudziestkitrójki" z Tarnowa w: „Nowa Technika Wojskowa” nr 9/2010, s. 78..