W tej sytuacji następnego dnia, po krótkim odpoczynku i wzmocnieniu sił ochotnikami z okolicy, podjęto dalszy, forsowny marsz, dochodząc do rejonu spodziewanego spotkania około godziny 14.00.

Nadciągnięcie armii taborytów spowodowało paniczną ucieczkę części armii krzyżowców; do wywołania popłochu przyczynił się śpiewany przez husycką armię chorał "Ktož jsú boží bojovníci"Das Hussitentum und das Erbe des Jan Hus . Atak husytów przyniósł im wielki sukces, wojska uczestników krucjaty zostały rozbite, a jedynie dwóm niedostrzeżonym kolumnom wojsk, liczącym około 300 wozów (z 9000, jakie wyruszyły na wyprawę), udało się wycofać do Bawarii przez Waldmünchen względnie Furth im Wald. Jedynie 300 żołnierzy Cesariniego stawiło husytom zacięty opór, pozostała część wojsk krzyżowców rozpierzchła się, rabując po drodze swoje tabory. Zagrożony śmiercią ze strony własnych wojsk kardynał Cesarini zbiegł z pola bitwy w przebraniu żołnierzaBitva u Domažlic (cz.). W ręce husytów dostały się m.in. jego szaty, złoty pektorał oraz bulla papieska wzywająca do walki z „heretykami”. Ponadto w ręce czeskie wpadła cała broń ciężka, zapasy amunicji i prochu, pieniądze, naczynia i konie. Zdobyte sztandary wroga przesłano do kościoła NMP przed Tynem w Pradze.