Twórczość Jarockiego charakteryzowała się realizmem i precyzyjną analizą tekstu. W swoich przedstawieniach łączył ściśle wszystkie ich elementy: scenografię, kostiumy, muzykę oraz grę aktorską i podporządkowywał je swojej wizji świata scenicznego. Od siebie i od swoich współpracowników wymagał pełnego oddania się sztuce. Teatr Jarockiego bywał określany jako chłodny, precyzyjny, racjonalny, a jednocześnie pełny emocji, niepokoju i poszukiwania.

Od 2003 roku był związany także z Teatrem Narodowym w Warszawie. Wystawił tam między innymi „Kosmos” Gombrowicza (2005) i „Miłość na Krymie” Sławomira Mrożka (2007), „Tango” Mrożka (2009), „Sprawę” według „Samuela Zborowskiego” Słowackiego (2011). Niedługo przed śmiercią rozpoczął przygotowywania do autorskiego przedstawienia „Węzłowisko”, którego premiera była przewidziana na wiosnę 2013 roku. We wrześniu 2012 roku zakończył zdjęcia do telewizyjnej rejestracji „Tanga”.

Jarocki reżyserował także za granicą, m.in. na deskach (1972, 1973, 1984), (1975), Teatrze im. Samuiła Cwillinga w Czelabińsku (1976), (1979, 1981), Dramsko Centar w Nowym Sadzie (1982), (1982), Teatrze w Niszu (1983), (1984), (1986). Za popularyzację polskiego teatru na świecie został wyróżniony Nagrodą Sekcji Krytyków Teatralnych PO ITI w 1984 roku.