Kanonizował go w 1669 papież Klemens IX.
Działalność pisarska
Święty nie był zbyt płodnym pisarzem. Jego autorstwo Tratado de la Oración y Meditación ("Traktat o modlitwie i medytacji") jest niejednokrotnie podważane (175 edycji; liczne tłumaczenia, także na język polski). W listach adresowanych do św. Teresy z Ávili mistyk zachęcał ją do wytrwałości w przeprowadzeniu reformy Karmelitanek i do założenia nowego klasztoru w Ávili (listy z 14 kwietnia 1562 oraz 24 sierpnia tego samego roku). Listy do innych osobistości hiszpańskiego i portugalskiego kościoła XVI-wiecznego. Traktat Tres cosas para aprovechar mucho en poco tiempo. Komentarz do Psalmu 51 – Comentario al salmo Miserere. Wiele informacji o życiu świętego znaleźć można w pismach i listach św. Teresy z Ávili.
Elementy duchowości Święty wielokrotnie udawał się do eremów, prowadząc życie w odosobnieniu i pokucie. Jako przełożony Piotr z Alkantary dążył do przywrócenia w zakonie franciszkańskim ducha pierwotnej surowości, charakterystycznego dla czasów św. Franciszka z Asyżu, za którego duchowego syna zawsze się uważał. Zainicjował zwyczaj umieszczania krzyża podczas misji wśród ludu. Przypisuje mu się wiele nadzwyczajnych darów, m.in. chodzenia po wodzie.