Znaleźć je można w rozmaitych wodach stojących i płynących, w tym gorących źródłach, wysychających okresowo kałużach, interstycjalu, fitotelmach, a w klimacie wilgotnym nawet w wodzie skroplonej na mszakach. W stygalu stanowią dominujący element fauny. Ponad 5 tysięcy znanych gatunków to formy typowo lądowe. Zdecydowana większość z nich to stonogi, ale należą tu też niektóre obunogi i dziesięcionogi.
Skorupiaki należą do najbardziej różnorodnych podtypów zwierząt. Liczbę dotychczas opisanych gatunków szacuje się na od 67 tysięcy do ponad 70 tysięcy, przy czym każdego roku opisuje się setki nowych i tempo to nie spada. Najostrożniejsze szacunki liczby gatunków współczesnych podają ich ponad 200 tysięcy. Inne zakładają, że nieopisane gatunki skorupiaków stanowią 90–99% wszystkich, co oznaczać mogłoby kilka ich milionów.
Systematyka i filogeneza