Michał Anioł zaprojektował budowlę opartą na planie centralnym. Papież Paweł V nakazał poprzedzić budowlę trójnawową bazyliką. Korpus poprzedzony szeroką i wysoką fasadą zasłonił istniejący budynek i znaczną część bębna kopuły.
Okres dojrzały Po pierwszym okresie rozwoju stylu następuje tzw. złoty wiek baroku. Architekt i rzeźbiarz Giovanni Lorenzo Bernini otrzymuje zlecenie „naprawy” wizualnego odbioru bazyliki św. Piotra. Bernini w latach 1655-1667 poprowadził budowę eliptycznego placu Plac Świętego Piotra. Plac otacza kolumnada złożona z 284 kolumn ustawionych w czterech rzędach. Wieńczy je attyka ozdobiona posągami świętych. W centralnej części placu Bernini umieścił egipski obelisk. Dwie symetrycznie rozmieszczone fontanny uzupełniają zabudowę i jednocześnie prowokując do zatrzymania się i spojrzenia w kierunku bazyliki z perspektywy, która umożliwia oglądanie prawie całej kopuły. Baldachim nad ołtarzem głównym we wnętrzu bazyliki oraz prowadzące do pałacu papieskiego Schody Królewskie (Scala Regia) to także znane dzieła Berniniego.