Mannheim posiada zachowany zabytkowy układ urbanistyczny (I poł. XVIII wieku) na planie szachownicy – „kwadratowe miasto” – złożonej ze 144 pól. W starym centrum miasta ulice nie posiadają nazw, a jedynie oznaczenia siatki pól np. D7, L4 itd. Liczne zabytki barokowe z XVIII wieku. Największy w Niemczech pałac, rezydencja elektorów Palatynatu w latach 1720–1803 (zbudowany 1720–1760), w kaplicy znajdują się freski Cosmasa Damiana Asama. Kościół jezuitów (1738–1760), ratusz (1701–1711).
Miasto w czasie swoich podróży po Europie odwiedzał m.in. Wolfgang Amadeusz Mozart, który szczególnie cenił sobie walory tutejszej orkiestry przeniesionej później wraz z dworem elektorskim do Monachium. Kompozytor przebywał tutaj czterokrotnie, szczególnie przyjaźniąc się z rodziną kapelmistrza Christiana Cannabicha, gdzie udzielał lekcji także jego córce Rosie. Mozart zaprzyjaźniony był również z tutejszymi muzykami, czego owocem jest Koncert na obój i orkiestrę C-dur KV 314, podarowany przez niego Friedrichowi Rammowi. Twórcą tej orkiestry, jej sławy i głównym kompozytorem szkoły mannheimskiej, był Johann Stamitz.