Jednak niemiecka nazwa Darłowa Rügenwalde została wprowadzona przez księcia zachodniopomorskiego Warcisława w 1312 roku i jest złożeniem dwóch członów, z których w pierwszym występuje nazwa wyspy Rugia, będącej rdzeniem dawnego słowiańskiego księstwa rugijskiego – po niemiecku Rügen. Drugi człon pochodzi od niemieckiego Wald (pol. ‘las’).
Polskim przedwojennym egzonimem była nazwa Dyrłów (1881, 1933)Arkusz 33 Wejherowo-Słupsk. Mapa operacyjna 1:300 000. Warszawa: Wojskowy Instytut Geograficzny, 1933.Polska. Mapa polityczna 1:1250 000. E. Romer i J. Wąsowicz, przed 1939.. Jednakże na polskiej mapie wojskowej z 1936 r. przy oznaczeniu miasta podano nazwę DzierzłówArkusz N-33-II Słupsk (Stolp). Mapa Polski i Krajów Ościennych 1:500 000. Warszawa: Wojskowy Instytut Geograficzny, 1936..
Po wojnie przejściowo używano nazw Darłów, Derłowo i Derłów. Obecna nazwa miasta Darłowo została formalnie wprowadzona 7 maja 1946Zarządzenie Ministrów: Administracji Publicznej i Ziem Odzyskanych z dnia 7 maja 1946 r. ()..
Urząd Miejski w Darłowie promuje nazwę Królewskie Miasto Darłowo.
Historia Średniowiecze Już w XI w. istniał gród lub warownia o nazwie Dirlov lub Dirlovo, którego mieszkańcy zajmowali się żeglarstwem, połowami i konserwowaniem ryb, tkactwem itp.