W maju 2005 podpisano umowę z przedsiębiorstwem Mostostal Warszawa na realizację parkingu Metro Wilanowska, w czerwcu umowę z PeBeKa Lubin na budowę parkingu Metro Marymont, a we wrześniu zawarto umowę z konsorcjum składającym się z Przedsiębiorstwa Robót Inżynieryjnych Budownictwa z Warszawy i przedsiębiorstwa Azet na parking Połczyńska. Budowę trzech obiektów rozpoczęto w 2006. 18 maja 2006 uchwałą Rady Warszawy do statutu ZTM wprowadzono realizację zadań związanych z zarządzaniem i eksploatacją parkingów P+R.
11 kwietnia 2007 miało miejsce uroczyste otwarcie parkingu P+R Metro Marymont. Był to pierwszy tego typu obiekt w Warszawie i w Polsce. 23 maja 2007 jako drugi został uruchomiony parking P+R Połczyńska. Przez pierwsze miesiące funkcjonowania systemu korzystanie z parkingów było darmowe. Regulamin wprowadzający opłaty za parkowanie wszedł w życie na początku września 2007.
2 stycznia 2008 uruchomiono trzeci parking P+R Wilanowska, a 25 października 2008 ostatni parking I etapu – Metro Młociny. Dwa lata później obiekt ten został rozbudowany o parking Metro Młociny.