Bogactwo Staricy za rządów Włodzimierza najlepiej widoczne jest w miejscowym monastyrze.
W czasie wojny z Moskwą w 1581 dotarły tu podjazdy hetmana Krzysztofa Radziwiłła, wzbudzając niepokój przebywającego tu cara Iwana IV Groźnego.
Od 1775 ośrodek władzy administracyjnej (tzw. ujezd, jeden z rejonów administracyjnych w guberni). W XVIII-XIX w powstała tu przystań rzeczna na szlaku handlowym do Petersburga. W latach 1941–1942 pod okupacją niemiecką.
Miasto thumb|200px|Widok Staricy w 1912 Miasto Starica dzieli się na część większą lewobrzeżną (miejska) i prawobrzeżną (moskiewska). W rejonie miasta znajduje się dużo opuszczonych kamieniołomów wapienia i wiele budynków w mieście wzniesionych jest z tego kamienia. W Prawobrzeżnej części miasta widoczne jest miejsce starej lokalizacji miasta - kopiec otoczony wyraźnymi wałami.
Po przeciwnej stronie rzeki znajduje się monaster Zaśnięcia Matki Bożej z soborem z 1530 zbudowanym z wapienia refektarzem z 1570 nakrytym dachem namiotowym.
Jest tu też kilka cerkwi z XVIII-XIX wieku. W latach 1805–1820 wzniesiono miejski sobór św.