W 1944 r. Naczelny Dowódca WP wydał rozkaz powołujący na wyzwolonych terenach Polski 17 Rejonowych Komend Uzupełnień. Powołana RKU w Bielsku Podlaskim obejmowała swoim zasięgiem powiat Bielsk Podlaski i powiat Wysokie Mazowieckie. Pierwszym Komendantem RKU Bielsk Podlaski został ppor. Stanisław Blicharski.
W 1950 r. zmieniona została dotychczasowa nazwa RKU na WKR – Wojskowa Komenda Rejonowa. W 1966 r., na podstawie zarządzenia organizacyjnego WSzW Białystok i Zarządzenia Szefa Sztabu Warszawskiego Okręgu Wojskowego, rozformowano istniejącą Wojskową Komendę Rejonową Bielsk Podlaski i włączono w nowo powstały Powiatowy Sztab Wojskowy Bielsk Podlaski.
W 1975 r. zgodnie z zarządzeniem Ministra Obrony Narodowej oraz zarządzeniem Szefa Sztabu WOW, PSzW w Bielsku Podlaskim został rozformowany. Nowo sformowana Wojskowa Komenda Uzupełnień z dniem 1 sierpnia 1975 r. rozpoczęła pracę w nowej strukturze organizacyjnej obejmując swoim zasięgiem teren byłych powiatów Hajnówki, Siemiatycz i Bielska Podlaskiego.
Terytorialny zasięg działania Wojskowej Komendy Uzupełnień w Bielsku Podlaskim obejmował miasta i gminy powiatów: bielskiego, hajnowskiego, siemiatyckiego oraz wysokomazowieckiego.