W latach 1944–1946 mieszkał w Kurowie (gdzie urodził się jego syn – Jacek) i uczył w jednej ze szkół na Lubelszczyźnie (Wolica, gmina Abramów, powiat lubartowski), od 1946 mieszkał w Warszawie.
Pracował kolejno jako organizator zespołów „Żywego Słowa” (zespołów recytatorskich wyjeżdżających w teren) w wydawnictwie „Czytelnik” (1946–1950), jako członek zespołów redakcyjnych „Iskierek”, a potem „Świerszczyka” (1950–1955). Z Tadeuszem Kubiakiem oraz Bogdanem Ostromęckim pracował w latach 1955–1957 w redakcji poezji Polskiego Radia.
Jest twórcą dwutygodnika dla najmłodszych „Miś”. Od początku powstania tego pisma (1957) do końca swojego życia był również jego redaktorem naczelnym, jednak nadal współpracował z innymi tytułami, publikując dalej swoje wiersze w „Świerszczyku” i „Płomyczku”.
Jest twórcą literackiej postaci Misia Uszatka („misia z klapniętym uszkiem”), której plastyczny kształt wymyślił Zbigniew Rychlicki (wspólnie mieli prawa do tej postaci). Miś Uszatek był bohaterem kilku książek Janczarskiego, oraz przeszło stu zrealizowanych w Se-ma-forze telewizyjnych dobranocek z niezapomnianym Mieczysławem Czechowiczem jako narratorem.