Matką chrzestną była żona zmarłego admirała Johna „Jackie” Fischera. Koszt budowy wyniósł prawie 1.250.000 funtów. W służbie brytyjskiej nosił numer taktyczny: 12 (nie malowany na burtach).

„Aurora” była wyposażona jako okręt flagowy i różniła się od swoich okrętów bliźniaczych brakiem katapulty i wodnosamolotu, zastąpionych przez dodatkową nadbudówkę z pomieszczeniami sztabowymi (w 1940 zdemontowaną i zastąpioną przez działka przeciwlotnicze 40 mm).

Służba brytyjska Działania na Morzu Północnym i Atlantyku 1939–1941 thumb|„Aurora” na Atlantyku, listopad 1940 „Aurora” przed wojną służyła jako okręt flagowy niszczycieli (Flagship, Commodore (Destroyers)) brytyjskiej Floty Metropolii (Home Fleet), bazując w chwili wybuchu wojny w Scapa Flow. Po wybuchu wojny, okręt w składzie 18. Eskadry Krążowników, a od 10 listopada 1939 – 2. Eskadry, brała udział w działaniach na Morzu Północnym. Pierwszy rejs bojowy miał miejsce w dniach 6-10 września 1939, w składzie zespołu okrętów liniowych HMS „Rodney” i „Nelson” poszukującego bezskutecznie niemieckiej floty na Morzu Północnym. 22 września „Aurora” wyszła z krążownikami HMS „Southampton”, „Glasgow” i „Sheffield” oraz niszczycielami 7. Flotylli na ofensywny patrol w Kattegacie, przerwany po kolizji niszczycieli HMS „Javelin” i „Jersey”.