Znane są dwa herby Norymbergi – tzw. „Wielki Herb” – przedstawiającym w tarczy na błękitnym tle złotego orła z głową koronowanej kobiety, znany z pieczęci z 1220 roku, oraz tzw. „Mały Herb” – tarcza jest podzielona w słup na dwa pola. Po prawej stronie heraldycznej widnieje pół czarnego orła cesarskiego na złotym tle, po lewej stronie po trzy białe i czerwone pasy ustawione na skos (barwy Frankonii). W 1350 „Mały Herb” został udostojniony połową orła cesarskiego.
Zabytki Ponad miastem góruje zamek – monumentalny kompleks trzech budowli, składający się z zamku cesarskiego () zamku burgrabiego () i zamku miejskiego (). Miasto opasują zachowane częściowo obwarowania, z kilkoma basztami (m.in. ; datowane na XIV–XV w.), w dzielnicy znajduje się zamek Neunhof. Przy rynku staromiejskim () wznosi się renesansowy ratusz z XIV–XVII w. Obok – Schöner Brunnen – późnogotycka studnia w kształcie wieży – wysoka na 19 m z licznymi figurami, m.in. Marii, apostołów i proroków. W pobliżu dwie gotyckie świątynie – kościół św. Sebalda, budowany w latach 1230–1273, z XV-wiecznym nagrobkiem patrona świątyni, licznymi zabytkami rzeźby, wśród nich kilka dzieł Wita Stwosza (m.in.