Budowa thumb|Drezyna WOA29 Pierwsze autobusy szynowe na PKP powstały drogą ewolucji wózków motorowych (drezyn) rodziny WM-10 produkowanych w Kolejowych Zakładach Maszyn i Sprzętu Drogowego „Kolzam” w Raciborzu. W czerwcu 1987 roku zakłady te zaprezentowały na Targach Poznańskich prototyp tzw. mikrobusu szynowego WOA-22 (drezyny inspekcyjnej), służącego dla celów inspekcyjnych i przewozu brygad remontowych. Seryjnie był on produkowany jako 29-osobowy WOA-29 (później MS-29). Jego korzystne parametry spowodowały, że powstał pomysł, promowany przez zakłady Kolzam, zbudowania na jego bazie autobusu szynowego dla przewozu pasażerów. Jazdy testowe na liniach w okolicach Raciborza spowodowały sformułowanie wymagań dla autobusu szynowego. Jego projekt opracowało Biuro Projektowo-Wdrożeniowe Konstrukcji Kolejowych „Projkol” z Poznania pod kierunkiem inż. Ryszarda Suwalskiego, we współpracy z Kolzamem. Dla uproszczenia powstania i wdrożenia pojazdu o założonej pojemności skonstruowano go jako dwuczłonowy, przez połączenie dwóch mikrobusów. Zasadniczej zmianie uległy drzwi i konstrukcja stopni, dla bezpieczeństwa i wygody pasażerów. Układ napędowy oparty był na podzespołach z samochodów ciężarowych.