Usiłowanie – jedna z form stadialnych przestępstwa. Art. 13 § 1 k.k.Ustawa z dnia 6 czerwca 1997 r. Kodeks karny (, z późn. zm.). z pojęciem usiłowania wiąże występowanie trzech przesłanek: zamiar popełnienia czynu zabronionego zachowanie bezpośrednio zmierzające ku jego dokonaniu brak jego dokonania.
W literaturze prawniczej rozróżnia się kilka rodzajów usiłowania: usiłowanie ukończone – sprawca uczynił wszystko, co zamierzał, lecz nie zdołał dokonać czynu (np. oddał strzał do pokrzywdzonego, ale nie trafił). usiłowanie nieukończone – sprawca nie zdołał wykonać wszystkiego, co zamierzał. usiłowanie kwalifikowane – sprawca, usiłując dokonać jednego czynu zabronionego, niejako „po drodze” dokonał innego (np. chciał zabić pokrzywdzonego, a jedynie go zranił). usiłowanie zwykłe (tzw. udolne) – takie, które w chwili rozpoczęcia daje sprawcy szansę na dokonanie usiłowanie nieudolne – takie, które od samego początku nie może doprowadzić do dokonania, lecz sprawca o tym nie wie (np. usiłowanie otrucia przy użyciu cukru, o którym sprawca myśli, że jest to trucizna).