Sam Steiner tak definiował antropozofię: Przez antropozofię rozumiem naukowe badanie świata duchowego, które przekracza jednostronność zarówno czystego przyrodoznawstwa, jak i zwykłej mistyki, i które – zanim podejmie próbę wniknięcia w świat ponadzmysłowy – w poznającej duszy rozwija najpierw nieznane jeszcze zwykłej świadomości i zwykłej nauce siły, jakie wniknięcie takie umożliwiają.
W antropozofii występuje podział na ja, ciało astralne, ciało eteryczne i ciało fizyczne, a także na ciało, duszę i ducha.
W antropozofii bardzo ważna jest zasada „łączenia Nieba z Ziemią” (przemiany duchowej Człowieka i Natury), jak i antropozoficzna historiozofia, według której w procesie rozwoju człowieka pierwszą fazą była faza ścisłego związku człowieka ze światem duchowym (dominacja Bóstwa nad człowiekiem), w fazie drugiej rozpoczął się proces emancypacji człowieka (rozwój filozofii i nauki z techniką), w której stał się względnie niezależnym podmiotem („ja”), w fazie trzeciej zaś, która zaczęła się w naszych czasach, zadaniem człowieka jest poznawczy powrót do świata duchowego – bezpośredniego kontaktu z Bogami – z zachowaniem podmiotowości i wolności (człowiek jako współpracownik Bóstwa).