Nazwa ta pochodzi prawdopodobnie z języka francuskiego od słowa calcif (kalsif), co w dosłownym tłumaczeniu oznacza „bokserki”. Początkowo nazwa bokserki była zarezerwowana jedynie dla luźnych spodenek. Dziś jest używana także dla obcisłej bielizny z krótkimi nogawkami – a więc krótkich kalesonów. Cytowana definicja występuje w Słowniku języka polskiego PWN z 1978 roku, a w ogóle nie ma tam hasła „bokserki”Słownik języka polskiego, red. M. Szymczak, Warszawa: PWN, 1978, ..
Bokserki męskie swoją nazwę wywodzą od krótkich spodenek używanych przez bokserów. Przede wszystkim takie spodenki musiały zapewniać swobodę ruchów, być wygodne i naturalnie leżeć. Z czasem również inni sportowcy zaczęli używać tego typu krótkich spodenek. Niedługo po tym pojawiły się również modele męskiej bielizny odwołującej się właśnie do takiego wzoru. Przede wszystkim bokserki gwarantowały znacznie większą swobodę ruchu, były również znacznie bardziej luźne niż tradycyjne slipy. Wyróżniały je także krótkie nogawki, które sprawiały, że nawet bardziej wstydliwi mężczyźni mogli pokazywać się w bieliźnie obcym osobom bez większego dyskomfortu. To właśnie ta swoboda i ten “luz” bokserek spopularyzowały ten rodzaj bielizny.