Pierwszy oddział w sile 2500 ludzi obszedł jezioro w kierunku Rivière de la Vaux, druga grupa kierowała się wzdłuż jeziora tocząc potyczki z załogą zamku Vaumarcus. Na wieść o przebywającej w pobliżu armii Burgundii obie grupy połączyły się w okolicy zamku.
Bitwa pod Grandson Gdy tylko Burgundczycy spostrzegli obecność przeciwnika, rozpoczęli pośpieszne przygotowania do bitwy, zbierając swoje siły na równinie Concise. Szwajcarska straż przednia tymczasem zajęła stanowiska na skraju lasu, na położonym nad równiną wzniesieniu. Burgundczycy nie spodziewali się ataku z tej strony, gdyż uważali że przypuszczony będzie on od strony jeziora, gdzie znajdowało się około 10 000 Szwajcarów. Szykujący się do ataku Szwajcarzy, utworzyli tymczasem czworobok najeżony pikami.