W 1790 roku doradzał królowi Ludwikowi XVI ucieczkę z Francji.
W czasie obrad Stanów Generalnych żądał gwarantowanej prawem wolności dla każdego człowieka, zniesienia niewolnictwa we francuskich koloniach, swobody wypowiedzi i druku oraz zakończenia dyskryminacji protestantów i Żydów. Był posądzany o zapędy dyktatorskie, podejrzewano go o chęć zostania pierwszym ministrem. W efekcie tych obaw 7 listopada 1789 roku Zgromadzenie przegłosowało uchwałę zabraniającą swoim członkom obejmowania posad w rządzie. W marcu 1790 roku został przekupiony przez dwór królewski i od tego momentu aż do śmierci przesyłał królowi sekretne noty z ocenami sytuacji politycznej i radami. Mirabeau był zwolennikiem monarchii konstytucyjnej z silną pozycją króla na czele rządu, posiadającego prawo veta, co miało równoważyć władzę królewską i parlamentarną, zapobiegać dominacji jednego z ośrodków nad drugim oraz ewentualnej tyranii. Konstytucja powinna być ponad innymi prawami. W wyborach powinien obowiązywać cenzus majątkowy. Był współautorem „Deklaracji praw człowieka i obywatela”.