Lokalizacja mały|Zamkowa Góra, widok z Sokolicy Zamek Pieniny usytuowany jest na północnym zboczu Zamkowej Góry (792,7 m n.p.m.), które opada w stronę przepływającego w pobliżu Hulińskiego Potoku. Szczyt stanowi część masywu Trzech Koron, od południowego i północnego wschodu jest ograniczony przez dolinę Pienińskiego Potoku, a od południa przez Zamkową Przełęcz łączy się z Ostrym Wierchem i główną częścią masywu, w tym ze szczytem Trzech Koron.
Położenie uniemożliwiało dostrzeżenie warowni zarówno z dolin, jak i z okolicznych wzniesień (z wyjątkiem trudno dostępnych północnych szczytów Pieninek). Stwarzało także warunki dogodne do obrony, przeszkodę dla najeźdźców stanowiły urwiska skalne, które ograniczają teren zamku od wschodu, południa i zachodu. W publikacjach naukowych zamek przedstawiany jest jako przykład założenia o nietypowym układzie przestrzennym, które zostało „w sposób mistrzowski wpisane w naturalny krajobraz”. Do warowni prowadziły dwa wejścia – zachodnie, główne, prowadziło do Krościenka przez przełęcz Szopkę, wschodnie przez dolinę Potoku Pienińskiego wiodło do przełomu Dunajca.