Występowanie Zdecydowana większość parzydełkowców zasiedla tropikalne wody słone, ale zasięg ich występowania obejmuje również obszary arktyczne i antarktyczne. Nieliczne przystosowały się do życia w wodach słonawych (estuaria) lub słodkich, w tym do małych, okresowo wysychających zbiorników. Występują głównie w strefie pelagialu (meduzy), bentalu (polipy) i litoralu (obydwie formy). Największa liczba gatunków występuje w krainie indopacyficznej.
Filogeneza thumb|Skamieniały Acervularia troscheri (sylur–dewon) Szczątki kopalne przodków dzisiejszych parzydełkowców pochodzą z początku ery paleozoicznej (dolny kambr), choć podobne im formy datowane są na ediakar (około 580 mln lat temu). Filogenetycznie są niemal równie stare jak gąbki (Porifera). Przypuszcza się, że wywodzą się od zwierząt o symetrii dwubocznej, a promienista symetria ciała powstała w wyniku późniejszych przystosowań.
thumb|Kształt meduzy (z lewej) i polipa Budowa Parzydełkowce są zwierzętami o symetrii promienistej (radialnej);