Rozwiązanie tego problemu niesłusznie przypisuje się żeglarzowi o pseudonimie Marin-Marie. W rzeczywistości jako pierwszy układ samosterowny zastosował kapitan Otway Waller w 1930 r. na jachcie Imogen. Planując samotną podróż dookoła świata opracował system składający się z dwóch „bliźniaczych spinakerów”. Ściśle rzecz biorąc stanowiły go dwa foki postawione na obydwu burtach i wystawione na wytykach. Szoty żagli przechodziły przez bloki zamocowane na rufie, a następnie wiązane były do rumpla. System ten mógł pracować jedynie w kursie z wiatrem od strony rufy. Gdy jacht ostrzył fok na burcie nawietrznej napinał mocniej szot, który następnie wychylał ster i kierował jacht z powrotem na kurs. Rozwiązanie to było modyfikowane i usprawniane kolejno przez kapitana Wallera, Marin-Mariego, J.-Y. Le Toumelina i innych. Jako dowód sprawności tej koncepcji może posłużyć relacja Marin-Mariego, który podczas żeglugi na jachcie Winibelle II nie dotykał steru przez 26 dni z rzędu. Jak pisze: „Równie dobrze mogłem, nie wiadomo po co, mieć na pokładzie dwóch „załogantów””. W kolejnych latach rozwoju żeglarstwa zaczęto konstruować coraz bardziej skomplikowane urządzenia zapewniające samosterowność jachtu.