Niektóre z gwiazd, obecnie wliczanych w skład gwiazdozbioru Orła, tworzyły kiedyś gwiazdozbiór Antinous (Młodzieniec), teraz już nieuznawany. Nazwa grupy sięga II wieku, kiedy cesarz rzymski Hadrian, być może zainspirowany opowieścią o Zeusie i Ganimedesie, utworzył ją, by upamiętnić ulubionego młodzieńca na swoim dworze. Według legendy ten młodzieniec poświęcił się, by przedłużyć życie cesarza. W atlasach gwiazd XVI-XIX wieku Orzeł przedstawiany jest z Antinousem w szponach, a więc tak, jakby Młodzieniec reprezentował Ganimedesa.
W średniowieczu astronomowie arabscy (a pod ich wpływem także europejscy) konstelację nazywali Sępem w locie (łac. vultur volans). W mitologii chińskiej gwiazdozbiór ten nazywa się Pasterzem.
Atlasy gwiazd od XVI do XVIII wieku znacznie się między sobą różnią w sposobie pokazywania figury orła.