Dzisiejsza wieś została założona jeszcze pod koniec XIV w, zapewne ok. roku 1395. Należała do feudalnego „państwa” z siedzibą na Zamku OrawskimJán Hencovský a kolektív: Orava. Turistický sprievodca ČSFR č. 29, wyd. Šport, slovenské telovýchovné vydavateľstvo, Bratislava 1990, , s. 196-197. Pierwsza pisemna wzmianka o miejscowości pochodzi z roku 1420. Rozwój wsi nie przebiegał równomiernie. Nawiedzały ją powodzie, pożary i zarazy. Znaczne szkody uczyniły powstania kuruców w XVII i na początku XVIII w., a w 1683 r. spustoszyły ją wojska polsko-litewskiego korpusu posiłkowego wiedeńskiej ekspedycji Jana III Sobieskiego.
Mieszkańcy zajmowali się hodowlą owiec i uprawą lnu, płóciennictwem, sukiennictwem, pracą w lasach i flisactwem (spławiali pnie wiązane w tratwy Orawą i Wagiem do Dunaju). W 1728 r. pracowały tu trzy młyny z foluszami. W 1785 r. została założona papiernia. Stanowiła ona własność Komposesoratu Orawskiego, ale produkcję w niej prowadzili najmowani majstrowie, którzy oprócz opłat byli zobowiązani dostarczać na Zamek Orawski również określoną ilość papieru. Sławę zyskała zwłaszcza rodzina Páników, która dzierżawiła zakład przez blisko sto lat. Wiele historycznych dokumentów powstałych na Orawie zostało zapisanych na tutejszym papierze. W XIX w. przez pewien czas istniały tu również huta żelaza (tzw.