Tak jak w przypadku innych planetoid, symbolem astronomicznym dla Pallas jest zakreślony kołem numer odkrycia: ②. Ma ona również starszy, bardziej charakterystyczny symbol, przedstawiający włócznię Pallas Ateny: ⚴ (16px|⚴ lub 16px|🜍).
Historia obserwacji W 1801 roku astronom Giuseppe Piazzi odkrył obiekt, o którym początkowo sądził, że jest kometą. Wkrótce potem ogłosił swoje obserwacje tego obiektu, wskazując, że powolny jednostajny ruch jest nietypowy dla komety, co sugeruje, że to inny typ obiektu. Został on zagubiony na kilka miesięcy, ale jeszcze w tym roku ponownie odnaleźli go baron von Zach i Heinrich Olbers, po tym, jak Carl Friedrich Gauss obliczył wstępną orbitę dla tego ciała. Obiekt ten został nazwany Ceres i był pierwszą odkrytą planetoidą.
mały|lewo|Schemat ilustrujący błędne oszacowanie wielkości Pallas z 1811. Johann Hieronymus Schröter ocenił średnicę Pallas na ponad 3000 km, co czyniłoby ją większą od Plutona (wówczas jeszcze nieodkrytego). Kilka miesięcy później, podczas kolejnej próby obserwacji Ceres, Olbers zauważył inny ruchomy obiekt w sąsiedztwie. Była to planetoida Pallas, przypadkowo przechodząca w pobliżu Ceres w tym czasie. Odkrycie tego obiektu wzbudziło zainteresowanie społeczności astronomicznej.