Miał braci: Jana, Martina i Adama oraz młodszą siostrę Barborę.
Najprawdopodobniej brał udział w powstaniu antyhabsburskim Franciszka Rakoczego, które wybuchło w 1703 na ziemiach węgierskich. W 1708 wrócił do rodzinnej wsi, aby zająć się gospodarstwem, ale wkrótce potem wstąpił do armii austriackiej. Podczas służby został przydzielony do oddziału stacjonującego w zamku w Bytčy, gdzie więziono groźnych przestępców. Tam poznał niejakiego Tomáša Uhorčíka, który był harnasiem zbójników karpackich. W październiku 1710 Jánošík pomógł mu uciec z więzienia, a w następnym miesiącu sam zdezerterował lub został wykupiony przez ojca z wojska i przystał do jego zbójeckiej bandy. Od tego momentu rozpoczęła się zbójnicka działalność Jánošíka, która trwała do wiosny 1713.
W 1711 Tomáš Uhorčík przyjął imię Martin Mravec i odszedł z bandy, a nowym harnasiem został Jánošík. Jánošík ze swoją grupą działał na pograniczu węgiersko-polskim, a ofiarami jego napadów byli głównie kupcy, ale także plebani, posłańcy pocztowi i inne przypadkowe, zamożniejsze osoby. Grabił głównie z myślą o sobie i swoich ludziach, obdarowując okazjonalnie np. dziewczęta z okolicznych wsi różnymi zrabowanymi drobiazgami. Wspierali go niektórzy lokalni notable, z którymi dzielił się łupami, za co oni wyciągali go z tarapatów, np.