Niektóre jaszczurki poruszają się na dwóch nogach w czasie szybkiego biegu. Waranowate unoszą ciało na tylnych kończynach podpierając się silnym ogonem. Ssaki zdecydowanie częściej poruszają się przy pomocy czterech kończyn. Największą grupę ssaków poruszających się na tylnych kończynach, przy jednoczesnym przyjmowaniu pozycji poziomej, stanowią kangurowate. Kilka gatunków (niektóre gryzonie, niedźwiedzie) przyjmuje dwunożną pozycję stojącą w czasie spożywania pokarmu lub na czas walki, a niektóre skaczą podobnie jak kangury. Zwłaszcza wśród naczelnych często obserwowana jest chwilowa dwunożność, na czas wykonania niektórych czynności, po czym zwierzę wraca do podpierania się przednimi kończynami.
Hominidy Wszystkie formy dwunożności – tzn. chód, bieg i skoki – przy jednoczesnym ciągłym zachowywaniu pionowej postawy ciała są charakterystyczne jedynie dla człowieka i jego wymarłych form kopalnych. Pomimo istnienia wielu hipotez nie jest wiadome, co przyczyniło się do wykształcenia dwunożności u hominidów.