Za życia św. Wincentego a Paulo Zgromadzenie przeżywało dynamiczny rozwój. W 1633 wspólnota przeniosła się do domu świętego Łazarza, w 1637 założono własne seminarium. W 1642 powierzono Zgromadzeniu prowadzenie seminarium duchownego w Annecy, założono pierwszy dom poza granicami Francji – w Rzymie. Okres 1642-1660 to czas kształtowania się struktur i ekspansji. Otwierano nowe domy we Francji, m.in. w Paryżu, Toul, Richelieu, Troyes, Marsylii, Cahors, Sedan, we Włoszech (1642), w dzisiejszej Tunezji (1645), Algierii (1646), Irlandii i Szkocji (1647), na Madagaskarze (1648) i w Polsce (1651). W chwili śmierci św. Wincentego a Paulo Zgromadzenie posiadało 19 domów we Francji, 4 we Włoszech, 2 w północnej Afryce i 1 w Polsce. mały|Założyciel Zgromadzenia Misji – św. Wincenty à Paulo
Przybycie misjonarzy do Polski Pierwsi misjonarze św. Wincentego a Paulo zostali sprowadzeni do Polski z Francji na zaproszenie królowej Ludwiki Marii Gonzagi w listopadzie 1651. Osiedlili się w małym domku położonym w okolicy drewnianego kościoła św. Krzyża, będącego poprzednikiem bazyliki Świętego Krzyża w Warszawie. W 1652 królowa ofiarowała misjonarzom parafię w Sokółce koło Białegostoku, a w grudniu 1653 nastąpiło oficjalne objęcie świętokrzyskiej parafii i kanoniczne ustanowienie domu Zgromadzenia.