Duchowość Hasłem Zgromadzenia Misji są słowa: "Posłał mnie Pan, abym głosił ubogim Dobrą Nowinę" zaczerpnięte z Ewangelii według świętego Łukasza. Według świętego Wincentego a Paulo zadaniem misjonarzy jest przyoblekanie się w ducha Jezusa Chrystusa, to znaczy naśladowanie Jezusa głoszącego Ewangelię ubogim. W tym celu należy ćwiczyć się w nabywaniu pięciu cnót misjonarskich: prostoty, pokory, łagodności, umartwienia i gorliwości apostolskiej.
Duchowych źródeł w myśli św. Wincentego należy szukać przede wszystkim w tak zwanej francuskiej szkole duchowości, dominującej w XVII wieku. Na Wincentego wpływ wywarli m.in. Franciszek Salezy, Pierre de Bérulle, Joanna de Chantal czy Andrzej Duval. Wincenty odwoływał się także do ruchu devotio moderna oraz duchowości ignacjańskiej.
Naczelną regułą Zgromadzenia Misji jest Jezus Chrystus. Jest on jedynym motywem działania, to znaczy głoszenia Ewangelii ubogim i edukowania duchowieństwa. Wincenty opierał się przede wszystkim na kontemplacji Ewangelii według świętego Łukasza. Punktem wyjścia do