Pierwsze modele, oparte na podwoziach Daimler-Benz G3A i Büssing-NAG G31P, testowano w 1932 roku.
Pojazdy budowano na zbliżonych do siebie wymiarowo podwoziach trzech firm: Daimler-Benz G3A (9 podwozi), Büssing-NAG G31P (45 podwozi) i ostatecznie najliczniejszym Magirus M206A (68 podwozi, dostarczanych w latach 1934–1936). Pancerne nadwozia były takie same, z drobnymi różnicami wynikającymi z podwozia, montowane przez Daimler-Benz (19 sztuk), a następnie zakłady Schichau-Werke w Elblągu i Deutsche-Werke w Kilonii.
Oprócz podstawowej wersji produkowano samochody wyposażone w radiostację, z charakterystyczną anteną ramową na wspornikach montowanych z tyłu kadłuba oraz na wieży. Początkowo samochody zaklasyfikowane były jako gepanzerter Kraftwagen („pojazd opancerzony”) i oznaczone Kfz.69 oraz (Fu)Kfz.69a dla wersji z radiostacją. W kwietniu 1936 przeklasyfikowano je na schwerer Panzerspähwagen („ciężki pancerny wóz rozpoznawczy”) i oznaczono Sonder Kraftfahrzeug (Sd.Kfz.) 231 lub 232 dla wersji z radiostacją.