Najbardziej fundamentalną nauką o Bogu zawartą w księdze jest stwierdzenie, że Bóg nas kocha, jest naszym Ojcem, my jesteśmy jego dziećmi, dlatego wszyscy ludzie są naszymi braćmi w jednej rodzinie. Te rodzinne relacje ojcostwa i braterstwa rozciągają się na cały wszechświat istot, tak materialnych, jak i duchowych. Nawet przy rozwinięciu szeregu innych tematów, w „Księdze Urantii” nacisk kładzie się na postać Boga, jako kochającego Ojca i jego rolę w jednoczeniu stworzenia. Bóg jest Tajemnicą ze względu na nieskończony zakres jego doskonałości i wszystkich jego atrybutów.

Według księgi Bóg to jedno Bóstwo funkcjonujące na wielu różnych poziomach rzeczywistości, zarówno osobowych, jak i nieosobowych. Księga twierdzi, że Bóg istnieje w TrójcyRajska Trójca trzech doskonale zidealizowanych osób: Bóg Ojciec, Bóg Syn i Bóg Duch.Mather, George A.; Nichols, Larry A. (1993), Dictionary of Cults, Sects, Religions and the Occult., Zondervan, Osoby te w księdze określa się dodatkowymi tytułami, przeważnie „Ojciec Uniwersalny”, „Wieczny Syn”Wieczny Syn i „Nieskończony Duch”Nieskończony DuchHouse, H.