Historia świata Urantia jest uznawana za jedną z bilionów sfer zamieszkałych. Rozbudowana nauka książki, dotycząca historii Ziemi, obejmuje jej materialne kształtowanie się około 4,5 miliarda lat temu, po którym nastąpiły stopniowe zmiany panujących na niej warunków, pozwalające na powstanie życia w oceanach, a następnie na lądzie. Drogą ewolucji człowiek wyłonił się z odgałęzienia naczelnych przed ok. milionem lat. Ewolucja w ujęciu księgi jest częścią Bożego planu stworzenia istot materialnych zdolnych rozwijać w sobie naturę duchową i osiągnąć wieczną egzystencję. Oprócz ewolucji biologicznej zachodzi także ewolucja społeczna i duchowa, która wykazuje postęp, może jednak przeżywać okresy regresu. Boży plan przewiduje dojście do stanu świata idealnego – "światłości i życia” – proces częściowo przyspieszany przez objawienia niebiańskich nauczycieli. W takim świecie idealnym możliwe będzie dla człowieka przejście z egzystencji materialnej do duchowej z pominięciem śmierci.