Historia Plac powstał w 1768 jako część Osi Stanisławowskiej i wielkiego założenia, tzw. Ujazdowskiego, w ramach którego powstać miał system gwiaździstych placów z główną osią przecinającą Zamek Ujazdowski. Autorem jego założenia był August Moszyński. Od wyznaczonego na przecięciu Traktu Królewskiego z Drogą Królewską (ob. Aleja Wyzwolenia i ulica Nowowiejska) placu wytyczono cztery aleje, z których trzy przetrwały do dziś (Al. Wyzwolenia, ul. Koszykowa i Al. Szucha).
W wieku XIX plac, znajdujący się poza ścisłą zabudową miejską, był wraz z Placem Ujazdowskim miejscem zabaw i wystaw. Pod koniec wieku wzniesiona tam Cerkiew św. Michała Archanioła, służąca rosyjskiemu garnizonowi, stacjonującemu w rozległym zespole koszarowym u podnóża skarpy. Cerkiew została rozebrana w latach 20. XX wieku.
Po 1935 na placu planowano wznieść monumentalny pomnik Józefa Piłsudskiego będący elementem projektowanej na Polu Mokotowskim Dzielnicy Marszałka Józefa Piłsudskiego.
Przed wybuchem II wojny światowej plac nosił nazwę placu Wolności.