W 1948 roku między ulicami: Madalińskiego, Wołoską, Wiktorską i al. Niepodległości rozpoczęto budowę osiedla Warszawskiej Spółdzielni Mieszkaniowej.
W 1956 na ulicy, która stała się częścią przedłużonej na północ Trasy N-S, na wydzielonym torowisku ułożono i oddano do eksploatacji tory tramwajowe.
W latach 1962–1976 pod nr 213 wzniesiono kompleks budynków Biblioteki Narodowej zaprojektowany przez Stanisława Fijałkowskiego.
W 1977 nad ulicą, na wysokości Biblioteki Narodowej, zbudowano kładkę dla pieszych łączącą obydwie części Pola Mokotowskiego.
W październiku 1986 ulica zamknięta dla ruchu kołowego na odcinku od ul. Domaniewskiej do ul. Batorego w związku z budową pierwszej linii metra. Ulicę na odcinku od ul. Batorego do ul. Odyńca otwarto ponownie dla ruchu w listopadzie 1993.
W latach 90. ulica na odcinku od Trasy Łazienkowskiej (ul. Wawelska oraz al. Armii Ludowej) do skrzyżowania z ulicą Puławską była częścią ówczesnej drogi krajowej nr 723. Pomimo reformy numeracji w 2000 roku ulica straciła kategorię drogi krajowej dopiero 1 stycznia 2004 rokuRozporządzenie Rady Ministrów z dnia 10 grudnia 2002 r.