Rodzina żyła w Wenecji, aż do pójścia na studia medyczne we Florencji w 1904 r. Rodzice w trakcie dzieciństwa zabierali Roberto w liczne podróże po Europie oraz Rosji. Dzięki temu mógł poznać wiele kultur i sposobów życia, które stały się znaczące dla kształtowania się przyszłych jego poglądów na świat i człowieka. Stał się także entuzjastą wspinaczek wysokogórskich, które zaowocowały jako drogowskaz w psychosyntezie.
Mając 15 lat Roberto Assagioli napisał pierwszy artykuł, zamieszczony w "Giornale di Venezia". W Wenecji Roberto zaczął studiować medycynę w Istituto di Studi Superiori. Zarówno Wenecja jak i Florencja były w tym czasie miejscem licznych zgromadzeń artystów i intelektualistów, podobnie jak bogatym źródłem kultury, sztuki i architektury, jak i muzyki, stworzonej przez epoki, oraz myśli humanistycznej i religijnej, co wpływało istotnie na wzrastanie w tej atmosferze młodego Roberto Assagiolego i zaowocowało zamiłowaniem do muzyki, sztuki i piękna natury. Znalazło to później swoją syntezę w jego poglądach.
Żyjąc we Florencji, młody Assagioli stał się aktywnym członkiem grona intelektualistów we Florencji, mających swoją siedzibę w Reininghaus i współautorem wydawanego przez Giovanniego Papini pisma Leonardo.