W latach 1716–1717 utworzono w Polsce dwubatalionowy regiment gwardii pieszej koronnej. W tym okresie bataliony polskie nie miały jeszcze ustalonego składu – były to jednostki pośrednie między kompanią a regimentem. W Polsce sejm decydował o organizacji wojska, więc i skład batalionu zależał od decyzji posłów. Na sejmie w 1717 roku uchwalono utworzenie 6 regimentów piechoty i 2 kompanii piechoty węgierskiej. Bataliony gwardii pieszej składały się ze sztabu i 12 kompanii po 79 żołnierzy (razem z oficerami) – łącznie 948 żołnierzy. Pozostałe bataliony dzieliły się na 8 kompanii. Batalion w rozwiniętym szyku dzielił się na 4 dywizjony, 8 półdywizjonów i 16 cugów, czyli plutonów. Batalion w obliczu nacierającej jazdy formował się w czworobok – określano go wtedy nazwą karre-batalion.

W 1726 utworzono batalion łanowy złożony z 6 kompanii. Na sejmie konwokacyjnym w 1764 roku uchwalono utworzenie samodzielnego batalionu piechoty skarbowej. W latach 1775–1776 uchwalono utworzenie nowych regimentów, a wraz z nimi nowych batalionów. Na Sejmie Wielkim w 1789 roku uchwalono, że regimenty, poza gwardią pieszą, mają się składać z 3 batalionów, a każdy batalion ma posiadać 8 kompanii.