Etymologia Nazwa Garwolino pojawia się w średniowiecznych notatkach z 1386 i 1404. Pochodzi od nazwy osobowej Garwoł. Wśród mieszkańców popularna jest legenda łącząca nazwę miasta z gawronami.
Historia Ślady osadnictwa na terenie dzisiejszych granic Garwolina pochodzą sprzed około 2000 lat czyli z epoki żelaza.
Prawa miejskie miasto uzyskało 27 lipca 1423. Od 1539 stolica powiatu w ziemi czerskiej, znaczny ośrodek rzemiosła i handlu. W 1565 liczył 260 domów, 69 ogrodów i 230 rzemieślników, w tym: 24 szewców, 12 krawców, 9 kuśnierzy, 22 kowali, 7 czapników, 3 tesarzów, 3 bednarzy, 6 krawców, 3 barwierzy, 6 cieśli, 3 kołodziejów i 63 piwowarów. Garwolin w owym czasie słynął z warzenia przedniego piwaGarwolin Dzieje Miasta i Okolicy, Książka i Wiedza, Warszawa 1990, str. 69. W czasie potopu szwedzkiego straty w ludności przekroczyły 90%, w mieście pozostało 50 domów. W 1795 po trzecim rozbiorze miasto znalazło się w zaborze austriackim, w czasie wojen napoleońskich w Księstwie Warszawskim, po Kongresie Wiedeńskim w 1815 w zaborze rosyjskim na terenie Królestwa Kongresowego.