Historia thumb|Muzeum Starożytnego Hutnictwa Mazowieckiego w Pruszkowie, oficyna pałacu Potulickich thumb|Muzeum Dulag 121 thumb|Pracownia Patomorfologii w Tworkach alt=Durchgangslager Pruszków: Tędy przeszła Warszawa|thumb|Durchgangslager Pruszków: Tędy przeszła Warszawa alt=Wysiedleńcy na bocznicy kolejowej przy obozie przejściowym Dulag 121|thumb|Wysiedleńcy z Warszawy na bocznicy kolejowej przy obozie przejściowym Dulag 121 w Pruszkowie
Jedna z pierwszych wzmianek o Pruszkowie pochodzi z początków XV wieku. W rękopisie Metryki mazowieckiej (zbiory AGAD) z czasów Janusza Starszego można przeczytać o rycerzu Święsku (Swansek), który pochodził „de Praskow” (październik 1414 roku).
W 1822 roku Pruszków, będący wsią prywatną, liczył 147 mieszkańców mieszkających w 14 domach.
Korzystnie na rozwój Pruszkowa wpłynęło otwarcie pierwszego odcinka Kolei Warszawsko-Wiedeńskiej w 1845 roku.