Przez Wisłę, na zachodzie, sąsiaduje z Konstancinem-Jeziorną.
Józefów leży na Nizinie Środkowomazowieckiej, w Dolinie Środkowej Wisły, u zbiegu rzek Wisły, Świdra i Mieni.
Historycznie Józefów leży na Mazowszu, w ziemi warszawskiej.
Do 1925 roku tereny miasta podzielone były między gminy Zagóźdź, do której należały Józefów., Emilianów, Dębinka., Nowa Wieś i Świdry Małe oraz Wiązownę, do której należały Michalin i Jarosław.
W 1925 roku z części gminy Zagóźdź wydzielono gminę Falenica Letnisko. W jej skład spośród dzielnic dzisiejszego Józefowa weszły Michalin i Emilianów. W 1939 roku zniesiono gminę Zagóźdź. Należące do niej miejscowości takie jak Nowa Wieś, Świdry Małe, czy Dębinka włączono do Gminy Falenica Letnisko. Powiększyła się ona także m.in. o Rycice, należące wcześniej do Gminy Wiązowna. thumb|lewo|Mapa Józefowa 15 maja 1951 roku większość miejscowości gminy Falenica Letnisko włączono do Warszawy, Zbójną Górę do gminy Sulejówek., równocześnie zmieniając nazwę gminy na Józefów i przenosząc siedzibę do Józefowa..