Kariera reprezentacyjna W reprezentacji Polski debiutował 29 września 1957 w Sofii w zremisowanym meczu towarzyskim z Bułgarią (1:1). Brał udział w igrzyskach olimpijskich 1960 w Rzymie. Ostatni mecz Henryka Szczepańskiego w reprezentacji miał miejsce 1 listopada 1965 roku w Rzymie, w przegranym 1:6 meczu z Włochami w ramach eliminacji do mistrzostw świata 1966. Łącznie w biało-czerwonych barwach rozegrał 45 oficjalnych spotkań, w tym w 24 meczach zakładał opaskę kapitańskąAndrzej Gowarzewski, Bożena Szmel: Encyklopedia piłkarska FUJI. Biało-Czerwoni. Dzieje reprezentacji Polski 1997–2008, Wyd. GIA, Katowice 2008, , s.241.
Kariera trenerska Po zakończeniu kariery piłkarskiej pracował jako trener, m.in. w warszawskiej Gwardii, Olimpii Poznań, Motorze Lublin i OKS OZOS OlsztynLudzie tworzący historię klubu OKS Stomil Olsztyn.
Osiągnięcia piłkarskie ŁKS Łódź Mistrz Polski: 1958 Puchar Polski: 1957
Odra Opole 3.