Najważniejszym obszarem badań naukowych Macieja Zielińskiego była wykładnia prawa. W pracy magisterskiej wyłożył zręby koncepcji nazwanej później derywacyjną koncepcją wykładni prawa, którą rozwijał w kolejnych publikacjach, a której całościową postać przedstawił w 2002 r. w książce „Wykładnia Prawa. Zasady, reguły, wskazówki”. Za książkę tę otrzymał Nagrodę im. Leona Petrażyckiego (nagrodą naukową w dziedzinie prawa, przyznawaną przez Wydział I Nauk Społecznych Polskiej Akademii Nauk).
Koncepcja ta została oparta na dokonanym przez Zygmunta Ziembińskiego rozróżnieniu przepisu prawnego i normy prawnej (1960) oraz na rozpoznanych przez M. Zielińskiego rzeczywistych cechach tekstów aktów prawnych. Cechami tymi, wg autora koncepcji derywacyjnej, są: quasi-idiomatyczność wyrażeń tekstów prawnych; rozczłonkowanie norm w przepisach prawnych (syntaktyczne i treściowe); kondensacja norm w przepisach prawnych; właściwości języka tekstów prawnych; zmienność tekstów prawnych.